Inicijativa za osnivanje muzeja u Novom Pazaru pokrenuta je na sastanku Saveta za prosvetu i kulturu, održanom 27. juna 1952. godine. Već početkom 1953. godine formiran je Koordinacioni odbor za formiranje Gradskog muzeja, a 10. jula 1953. godine formirani su Savet, Uprava i Komisija za procenu stvari, tj. komisija za otkup eksponata.

Krajem 1955. godine za upravnika Gradskog muzeja imenovan je Vukman Ćulafić, nastavnik istorije, koji je ovu dužnost obavljao honorarno, kao i službenik Hivzo Škrijelj. Muzej je nosio naziv Gradski do kraja 1957. godine, kada mu je ime promenjeno u Raški muzej u Novom Pazaru.

Oktobra 1959. godine za honorarnog direktora Raškog muzeja imenovan je Ejup Mušović, profesor istorije u Učiteljskoj školi. U narednih deset godina Muzej je, usled nedostatka finansija, praktično prestao da radi, da bi 30. marta 1965. godine Skupština opšptine Novi Pazar donela novu Odluku o formiranju Raškog muzeja. Na sednici SO Novi Pazar, 30. septembra 1971. godine, doneta je Odluka o izmenama i dopunama Odluke o osnivanju Raškog muzeja u Novom Pazaru. Član 1, stav 1. Odluke menja se tako da glasi: „Ovom Odlukom osniva se muzej u Novom Pazaru pod nazivom „Zavičajni muzej“ u Novom Pazaru“. Po treći put, 1. januara 1987. godine, Muzej je promenio naziv, tj. postao je Muzej „Ras“ u Novom Pazaru,

Krajem 1969. godine SO je za potrebe Muzeja odobrila zgrada u kojoj se nalazila Škola učenika u privredi. Zgrada potiče iz sredine XIX veka i jedno vreme u njoj je bila ruždija (turska gimnazija), a od nacionalizacije 1959. godine, u njoj se nalazio Gradski odbor, zatim osnovna škola i Škola učenika u privredi. Kako zgrada namenski nije odgovarala potrebama Muzeja, a bila je i ruinirana, rekontruisana je i adaptirana za potrebe Muzeja.

Nakon adaptiranja zgrade, tokom 1973. godine rađena je stalna postvaka koja je zvanično otvorena 28. novembra iste godine. Muzej je smešten u zgradi koja je, sa 331 m2 izložbenog prostora , pretesna da primi sve eksponate koji bi mogli da se nađu pred posetilacima. Pitanje boljeg smeštaja Muzeja trebalo je da bude rešeno u okviru Programa rada Republičkog odbora za istraživanje Starog Rasa sa Sopoćanima. Ovim programom je bilo predviđeno da se izgradi nova zgrada Muzeja, ili eventualno adaptira neka već postojeća, što nije dozvolila ekonomska i politička situacija u zemlji.

Ubrzo nakon zvaničnog početka rada, počeli su problemi sa zgradom, na čijim zidovima se pojavila vlaga, koja je zahvatila sve zidove prizemlja. Problem je rešen tek 2002. godine kada je urađeno horizontalno presecanje zidova uz ugradnju hidroizolacionog materijala. Nakon toga je, 2003/2004. godine usledila i rekonstrukcija cele zgrade, a deo tavanskog prostor adaptiran je u depo.

Za svoj rad Muzej je dobio niz priznanja, među kojima i: Zahvalnicu Zavoda za zaštitu spomenika kulture iz Kraljeva (1975); Povelju drugarstva OŠ“Ivo Lola Ribar“ Vojvodine (1975); Novembarsku diplomu SO Novi Pazar za naročiti uspeh u radu (1981); Zahvalnicu Srpskog arheološkog društva, povodom 100-ce postojanja i rada (1983), .Zahvalnicu Narodnog muzeja u Beogradu (1984); Povelju SO Novi Pazar povodom 40-godišnjice oslobođenja grada (1984); Plaketu Republičkog SUBNOR-a (1988),

U svom pedesetpetogodišnjem radu Muzej „Ras“ postigao je izvanredne rezultate. Prikupio je preko 6000 eksponata i veći broj istih je stručno obradio i sredio po zbirkama, uz napomenu da se u Muzeju ne nalaze eksponati sa arheoloških istraživanja: Petrove crkve, Đurđevih Stupova, Naprelja, lokaliteta Ras-Postenje, kao i sa sondiranih lokaliteta. Prikupljanje novih eksponata uslovilo je i potpune ili delimične promene u stalnoj postavci Muzeja.

Muzej je bio i organizator naučnih skupova: Simpozijuma o Rasu i spomenicima u dolini Raške (1977), Savetovanja muzejskih radnika Srbije, XV Godišnje savetovanje etnoloških društava Jugoslavije, Kongresa konzervatora Jugoslavije (dela), tri Godišnje skupštine Srpskog arheološkog društva (1978, 1988, 2003) i Sastanka sekcije za srednjovekovnu arheologiju Srpskog arheološkog društva (1998). Povodom desetogodišnjice smrti dugogodišnjeg direktora Muzeja, krajem marta 2006. godine organizovan je naučni skup pod nazivom „Istorijski osvrt na prostor gde se rodio i stvarao dr Ejup Mušović“. U radu skupa su učestvovala najznačajnija imena društvenih nauka, a ceo 29-ti broj Novopazarskog zbornika posvećen je ovom skupu. U okviru skupa organizovana je i velika izložba slika i grafika novopazarskog akademskog slikara mr Mehmeda Slezovića.

Muzej je postigao izvanredne rezultate i u izdavačkoj delatnosti. Već sledeće godine nakon otvaranja, 1974. štampana je prva knjiga, a potom su usledila brojna izdanja.

Najznačajnija akcija Muzeja na planu izdavačke delatnosti je izdanje „Novopazarskog zbornika“. Prvi broj ovog godišnjaka štampan je 1977. godine i ubrzo je rasprodat ceo tiraž od 1000 primeraka. Zaključno sa 2007. godinom, iz štampe je izašlo 30 brojeva Zbornika koji je visoko ocenjen u naučnim krugovima i koji izaziva veliko interesovanje, ne samo u našoj zemlji, već i u inostranstvu.